Наличие модели показаний MEMS датчиков, включающих спектр ошибок приведенных его спецификации, позволяет оперативно оценить эффективность методов минимизации ошибок. В этой работе рассматриваются средства MATLAB для генерации показаний виртуальных инерциальных MEMS датчиков. Построение модели датчика (акселерометр – гироскоп, акселерометр – магнитометр, или акселерометр – гироскоп – магнитометр), которая содержит основные источники ошибок (Рисунок 2). При моделировании показаний, коэффициенты Аллана Т и К, а также угловая скорость модели датчика задаются в рад/с, а не в град/с. Преобразование кватерниона, вектора поворота и угла ЭйлераПреобразование кватерниона в вектор поворота и угол Эйлера и обратные преобразования выполняются следующими функциями MATLAB.